。因此,在一定范围内,这种采用步进电机作为驱动执行元件的开环伺服系统可以满足加工要求,适宜于在精度要求不很高的一般系统中应用。虽然闭环、半闭环控制为实现高精度的位置伺服控制提供了可能,然而由于在具体的系统中,增加了位置检测、反馈比较及伺服放大等环节,除了在安装调试增加工作量和复杂性外,从控制理论的角度看,要实现闭环系统的良好稳态和动态性能,其难度也将大为提高。为此,考虑到在Р康复机器人上进行设计,精度要求不是很高,为了简化结构,降低成本,本设计采用步进电机开环伺服系统。Р3、执行机构传动方式的确定Р为确保系统的传动精度和工作平稳性,在设计机构传动装配时,通常提出低摩擦、低惯量、高刚度、无间隙、高谐振以及有适宜阻尼比的要求。Р缩短传动链。缩短传动链可以提高系统的传动刚度,减小传动链误差。可采用预紧以提高系统的传动刚度。如应用预加负载的滚动导轨和滚珠丝杠传动副,丝杠支承设计成两端轴向固定,并加预拉伸的结构等提高传动刚度。采用滚珠丝杠螺母传动副和滚动导轨。Р2.3 康复机器人结构设计草图(框架图)Р人体的主要尺寸:国标GB10000-1988给出身高、体重、上臂长、前臂长、大腿长、小腿长共六项主要尺寸数据。Р下表是我国成年人人体主要尺寸和坐姿人人体尺寸(摘自GB10000-1988《中国成年人人体尺寸》):Р主要尺寸Р男(18~60岁)Р女(15~55岁)Р百分位数Р 5Р 50Р 95Р 5Р 50Р 95Р身高Р1583Р1678Р1775Р1484Р1570Р1659Р体重∕kgР48Р59Р75Р42Р52Р66Р上臂长Р289Р313Р338Р262Р284Р308Р前臂长Р216Р237Р258Р193Р213Р234Р大腿长Р428Р465Р505Р402Р438Р476Р小腿长Р338Р369Р403Р313Р344Р376Р根据参数拟定如下草图,具体见下图表示:
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