康复训练机器人设计的难点,也是创新点。在此我们设计了一种 L 型结构的连接件,如图 2.7 所示。Р 图 2.7 可知,L 型连接件两端的两个运动副实现了肩关节的屈/伸、外摆/内收运动构成转动副 1 的两构件为基台和 L 型连接件,构成转动副 2 的两个构件为大臂托盘和 L 型连接件。这样,转动副 1 带动 L 型连接件和肘关节四杆机构实现肩关节的屈/伸运动,转动副 2 带动肘关节四杆机构实现肩关节的外摆/内收运动。Р(2)下肢运动结构设计Р下肢康复器械一般可分为两种类型,即主动型和被动型,这里所说的主动、被动均是相对于患者而言的。主动型下肢康复器械由下肢障碍患者带动器械进行训练,常见的有椭圆机等形式,主要用于人体肌肉的正常训练以及保健运动;被动型下肢成复器械装打电源和执行元件,由器械带动患者下肢做反复的运动。Р由于偏瘫或瘫换患者的下肢没有运动能力或者运动能力很微弱,患者几乎不可能主动投入到康复训练中去,所以至少在康复训练的前期应采用被动训练的方法。被动康复训练时应注意,应尽量与生理运动规律一致,在无痛范围内进行训练,而且应当避免频繁更换动作姿势,尽量保持同一体位进行康复训练。Р由于下肢康复器械的使用对象具有特殊性,在设计过程中要充分考虑到以下问题:Р第一,下肢康复器械的设计应当充分考虑到人体工程学和仿生学。设计出的产品的运动特征必须符合正常人的运动步态,迎合了正常人行走的特性,才能使患者的康复过程感到舒适,并且避免了患者后期步态畸形,从而可以免去后期的矫正行走步态训练。Р第二,对于下肢障碍患者而言,其下肢神经功能发生了障碍,从而没有支撑能力,患者无法自己保持平衡。如何让患者保持平衡也是一个重要设计要点。Р第三,一般下肢障碍患者的上肢比较完好,可以充分利用其这个特征让其利用其上肢进行人机互动,完成简单的壁障、紧急停车等功能,有利于提高患者的反应能力、积极性以及康复的趣味性。
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