了Lyapunov函数的方法设计了一个针对带有时滞的传感器或执行器发生故障时仍具有完整性的状态反馈控制器,对一类带有时滞的线性系统进行了容错控制。容错控制实际对象一般都是非线性系统,近几年,它的技术进展相当迅速,详细参见文献[53-55]。1.4本文主要研究内容在实际工程中,系统普遍存在饱和现象,饱和函数作为非线性函数,它的存在导致系统变得复杂,难以处理,因此对于此类问题的研究是很重要的。本文主要针对具有饱和执行器系统的控制方法进行研究,主要基于李雅普诺夫稳定性理论来处理问题,并将所得结果通过线性矩阵不等式(LMI)求解。第一章主要介绍了本文选题背景及意义,执行器饱和系统以及混杂系统、变结构系统、可靠系统的发展概述。最后介绍了本文所做的主要工作和各章节内容。第二章简明地介绍了本文研究问题所涉及到的一些基本概念和重要引理。其中包括(1)不变集、吸引域、凸集、凸包的概念。(2)线性矩阵不等式(LMI)的概述。(3)李雅普诺夫稳定性理论的概念和引理。(4)本文所用到的一些重要引理。第三章主要研究了具有饱和执行器的线性连续系统的混杂控制。本章首先为饱和执行器的线性连续系统设计了一个混杂控制器,并对系统进行了稳定性分析。给出了系统稳定的一个充分条件并且提出了系统吸引域的一个估计方法。最4后,给出了仿真算例,验证了结果有效性。第四章主要研究了饱和系统的变结构控制。为执行器饱和系统设计了变结构控制器,并对系统进行了稳定性分析。给出了系统稳定的一个充分条件并提出了系统吸引域的一个估计方法。最后,给出仿真算例,验证了结果有效性。第五章主要研究了具有饱和执行器的连续时滞系统的可靠控制问题。本章利用李雅普诺夫方法证明了稳定性的同时也给出了一种关于连续时滞系统可靠控制器的设计方法,这种设计方法达到了在任意一个传感器失效后,系统仍能达到稳定状态的目的。最后,给出了全文的总结,并作出对该课题的展望。5
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