而小车在经过十字弯时车身必定不会正好垂直经过,而向后倾的传感器则更多检测到另外一条引线的交变磁场,从而数据出现混乱导致小车导航错误。为了解决小车在这种情况下抖动问题,在这种布局方案的基础上再增加两个水平线圈,发展成为7电感线圈检测方案。Р2.3.4 七个电感线圈检测方案Р在方案三的基础上,又加了两个水平线圈F和G(没有向后倾),距离中线的位置也是20cm,紧挨着前面的两个水平传感器摆放。Р电感G、F是专门为了解决检测环形交叉弯道而加的。在实验过程中,小车经过十字弯就会抖动得厉害,特别是高速运动情况下。为此,专门安装一组对称的并与车身轴线垂直的传感器来用于在交叉弯处的导航。当在交叉弯之前时,两Y轴传感器的检测电压同时增大从而判定前方是十字路径,则导航算法的数据从新加的对称电感而来,当通过十字弯时再切换回原来的传感器数据引导。这样,每个传感器都分工明确,且导线布局中的直道、大弯道、小弯道以及十字弯道都可以检测到,小车能顺利地沿着导线运动,完成电磁的自我导航功能。Р2.4 实验分析Р根据以上分析,共有4中传感器布局的方案,本节依此对其进行实际数据处理分析和实验分析。Р2.4.1 双水平线圈检测方案Р在实际实验过程中,将检测到的模拟信号先转换为数字信号再进行数据处理。实验中测得的一组数据如下:РEa(左边)Р6Р8Р10Р13Р17Р20Р26Р32Р40Р48РEb(右边)Р84Р99Р112Р116Р112Р103Р87Р73Р60Р48Р(Ea-Eb)(差值=左-右)Р-78Р-91Р-102Р-103Р-95Р-83Р-61Р-41Р-20Р0РEa(左边)Р57Р72Р86Р99Р111Р118Р117Р111Р104РEb(右边)Р40Р30Р23Р18Р14Р10Р8Р6Р5Р(Ea-Eb)(差值=左-右)Р17Р42Р63Р81Р107Р108Р109Р105Р99
全文预览
