P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量,对受控对象进行控制。其控制规律为:Р其传递函数为:Р式中,Kp—比例系数,Ti—积分时间常数,Td—微分时间常数。Р PID控制器各校正环节的作用如下:Р (1)比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控Р制器立即产生控制作用,以减小偏差。Р(2)积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取Р决于积分时间常数Ti,Ti,越大,积分作用越弱,反之则越强。Р(3)微分环节:反映偏差信号的变化趋势〔变化速率),并能在偏差信号变Р得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,Р减少调节时间Р2.1.2参数整定Р2.1.2.1常规PID调节器的参数整定Р PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。Р PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。Р它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到Р的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整Р定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,并且方法简单、Р易于掌握,在工程实际中被广泛采用。Р PID控制器参数的工程整定方法,主要有稳定边界法、动态特性参数法和衰减曲线法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是稳定边界法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:Р (I)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;Р (2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;
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