达到近千米深度的水下自航行器。1995年8月,我国沈阳自动化研究所等单位合作,突破了重重技术困难成功研制了“CR-01”大型AUV,如下图1-5,其可以下潜6000m,长度为4.374米,采用的是基于非矢量技术的推进装置,最大航行时间可以达到10小时,定位精度能够达到10~15米,使我国具有了能够进行深海详细勘测的能力。随后“CR-01”号AUV潜入太平洋深海,对太平洋海底矿物资源分布情况进行了深入探测,并且最终清晰的拍摄到了海底金属矿产分布信息。1997年5月,“CR-01”号又进行了三十多天的太平洋海底检测实验,获得了大量海洋矿产资源宝贵的数据资料[4]。2007年3月改进型水下自航行器“CR-02”号AUV,长度到达4.5米,直径为0.8米,推进装置仍技术应用较为成熟的非矢量推进器,最大续航时间可以到达25小时,最大运行速度到达3节,下图1-6为CR-02号AUV,顺利完成了海试实验,通过了技术验收,这标志着我国水下自航行器技术又迈进了新的一步[11]。图1-3?日本Tri-doglAUV?图1-4?挪威HUGINAUV图1-5?中国CR-01号AUV?图1-6中国CR-02号AUV从国内外AUV发展状况来看,目前AUV推进系统主要采用两种推进技术:基于非矢量技术和基于矢量技术。相对于传统的、应用较成熟的非矢量推进器,矢量推进器具有操纵性和机动性能强的特性,矢量推进器在AUV领域已被实际应用,具有较好的应用前景[4]。如下图1-7所示为美国BLUEFINROBOTICS公司最新设计制造的BLUEFIN-21号AUV,其长约5米,直径为530毫米,航速最高可达4.5节,具有最大25小时续航能力,其推进装置采用的是矢量推进器,该AUV通过主推进器产生的推力获得额外的控制力矩来完成转向或俯仰动作,具有很强的机动操作性,能很好的完成收集精确度的海洋信息以供战场空间准备等任务。
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