,ω2(转折频率):Рω1=1/T=ωmα, T=0.142Рω2=1/αT=ωm/α,?αT=0.017Р(6)由此可得超前校正装置Gc(s)=αTs+1αTs+1=0.123∙0.142s+10.017s+1Р(7)所以校正后系统的开环传递函数为:РG(s)=Go(s)Gc(s)=100(0.142s+1)s0.1s+10.01s+1(0.017s+1)Р(8)校正后系统的相角裕量:r=180°-90°-tan-10.1ωc-tan-10.01ωc+tan-10.142ωc-tan-10.017ωc=67.16°>40°Р由此可见,校正后的系统满足要求。Р4.4校正后系统bode图及奈奎斯特曲线Р图4-4(a)校正后的奎斯特曲线Р图4-4(b)校正后的bode图Р4.5校正后根轨迹图Р图4-5校正后的根轨迹Р4.6校正前和校正后性能分析比较Р?超前校正是利用超前校正装置的超前相角来改善系统的动态特性。串联超前校正装置使得系统的相角裕量增大,从而降低了系统响应的超调量;增加了系统的频带宽度,使系统的响应速度加快。但当未校正系统的相角裕量和要求的相角裕量相差很大是,超前校正网络的参数α值将会过小,而使系统的频宽过大,不利于抑制高噪声。Р五、总结Р这次课程设计涉及到校正装置的许多知识,需要翻阅自动控制课本中校正的相关内容。系统根轨迹和bode图的绘制由我们小组成员共同完成;校正装置计算在老师详细的讲解后也完成了,期间问题很多,因为计算中不够仔细,第一次计算出现错误,还好在检查的时候及时发现并改正;还有因为审题不够清楚,导致计算过程复杂化,后来经过同学的提醒才及时改过来。通过本次课程设计,不仅巩固了理论知识,还认识到在学习中认真细心也是非常重要的。Р六、附录Р计算过程:Р图6-1Р图6-2Р七、参考文献Р[1]·刘文定谢克明·自动控制原理(第3版)·电子工业出版社·2013.1
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