机械手腕部设计

三指用电机和连杆驱动。Р机械手是以某项操作作为目标而用机械代替人手的一种手段。因此,要对所要求具备功能进行详细分析,并根据分析的结果进行最佳的结构和形态设计。Р1.3 国内机械手的发展动态和研究现状Р自从二十世纪60年代以后,国内掀起了一场经济改革和技术进步的热潮,机械手在我国的发展才步入正轨,并且迅速在我国取得快速发展,大量应用于各种家用电器、汽车制造业、船务制造业、军事领域的装配生产线上,并且在我国半导体制造业也取得了极好的成绩。但就目前的情况来开,机械手在我国机床制造加工、铸造、锻造、热处理等多个方面上并无法完全满足我国工业发展的需要。加大机械手智能化这样才能使得我国机械生产加工业的工作效率大大提高,产品质量也能够达到稳定准确的效果。与此同时,我们在加大对专用机械手的开发研制的过程中,也需要加大对通用型机械手的研发和投入生产制造业中,通过对通用机械手在工厂制造业的大量应用,这样才能得到稳定发展。Р第二章总体设计Р2.1机械手腕的总体设计及其自由度Р此次毕业设计的机械手腕部机构的设计源头是出于通用机械手腕部结构,通过对机械手腕部的设计来加深对所学机械原理、机械设计、理论力学及材料力学的知识巩固。通过的各种国内外资料的参考初步确定本次机械手腕部设计如下图: Р图1 机械手腕部运动介绍Р如上图所示,此机械手腕为4个自由度,在满足4个自由度的同时也应该使其拥有以下这些要求:Р(1)机械手腕部要机械手臂完成相应配合,所以本次设计的机械手腕应尽可能的紧凑,与此同时还需要减少整体的重量和体积。并且在机械手臂后端应安装相应驱动器,使其完成分离传动。Р(2)手腕自由度越多,其运动范围会越大,从而使得手腕灵活性增高,但与此同时手腕部结构会复杂。根据设计要求选定本次设计机械手腕部自由度为4个。Р(3)由于结构动作的准确性与传动刚度,反转回差有关,因此还需使其减小,从而提高整体结构的准确性。