的伸缩,机械臂旋转,机械手抓的放松,将物体运送到传送带B上。Р(5) 机械手完成这一系列动作后,开始重复工作。Р2.2 基本设计思路Р2.2.1 系统分析Р机械手是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的一种有力工具。要在一个生产过程中实现自动化,需要对各种机械化、自动化装置进行综合的技术和经济分析,从而判断机械手是否合适。所以要完成机械手的设计,一般要先做如下工作:Р根据机械手的使用场合,明确机械手的目的和任务。Р分析机械手所在的系统工作环境。Р认真分析系统的工作要求,确定机械手的基本功能和方案,如机械手的自由度数目、动作速度、定位精度、抓取重量等。进一步根据抓取、搬运物体的质量、形状、尺寸及生产批量等情况,来确定机械手爪的形式及抓取工件的部位和握力大小。Р对此,我进行如下分析:Р本设计课题为物料传送机械手设计,是通过机械手进行两地物料运输的机械手。而机械手的使用场合,非常广泛,要涉及到物料的状态,运作流水线的环境等等因素,相较于我所掌握的理论知识和能力,我选择非批量生产的小型物体加工流水线上的物料传送机械手。Р由于我所选择的机械手是非批量生产的小型物体加工流水线上的物料传送机械手,所以,机械手所在的系统工作环境一定是工厂,要求精度高,容错率低,速度快。Р (3)再者是搬运物体的考虑,由于是小型物件,所以对机械手的抓取力量并无太高要求,而物体形状初步拟定为圆柱形,方便设计。Р 2.2.2 总体设计框图Р图2 总体设计框图Р如图2为总设计框图,说明如下:Р控制系统:任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号,控制机械手的执行机构,使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为CPU的选择,CPU程序的编写调试等。Р驱动系统:驱动系统工作的驱动装置。Р机械系统:包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、坐标形式,并计算得出具体结构。Р感知系统:即传感器的选择及具体作用。
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