p<36%,调节时间Ts<0.3sР (3)系统的跟踪误差Es<0.002Р 4.计算校正后系统的剪切频率Wcp和-π穿越频率WcsР 5. 给出校正装置的传递函数。Р 6.在SIMULINK中建立系统的仿真模型。Р 7.应用所学的知识分析校正器对系统性能影响。Р第二章校正前系统分析Р2.1 位置随动系统的传递函数Р根据系统结构图,系统的传递函数C(s)/R(s):Р图2-1 校正前系统框图Р2.2 校正前系统Bode图Р 图2-2 系统未校正的Bode图Р绘制其Bode图的MATLAB语言如下:Р2.3 校正前系统根轨迹Р绘制校正前系统的根轨迹:Р(1)?系统的开环极点,,,,,无开环零点。Р(2)?根轨迹有5条,五条全部终止于无穷远处。Р(3)?根轨迹对称于实轴且连续变化。Р(4)?实轴上的根轨迹段位于[-1.1,0],[-143,-142.8]。Р(5)?渐进线与实轴的交点,倾角。Р(6)?根据分离点和会合点的公式,。Р(7)?根轨迹与虚轴的交点(0,7j),(0,-7j)。Р 图2-3 系统未校正的根轨迹Р绘制其根轨迹的MATLAB语言如下:Р校正前系统参数,由图知,Р相角裕量Р 幅值裕量Р 剪切频率Р所以系统不稳定。由题可知采取PID校正。Р第三章校正后系统分析Р3.1 校正传递函数Р由于题目要求系统对阶跃响应幅值稳定裕度Gm>18,相角稳定裕角Pm>,所以系统需采用串联校正。Р 图3-1 校正后的系统结构图РPID校正:Р原有系统的传递函数Р根据经验: =10Р取原有系统的大惯性环节系数?=0.9Р 取原有系统第二大惯性环节系数的10~40倍=35×0.007=0.245Р Р校正传递函数:Р3.2 绘制校正函数Bode图Р图3-1 校正函数Bode图Р绘制其的Bode图MATLAB语言如下:Р第4章校正后系统Р4.1 校正后系统Bode图Р校正后系统传递函数:
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