系数为 0.005~0.007 ,取 f=0.005, 理想情况下有表2 小车运动各处的摩擦效率种类效率μ种类效率μ圆柱加工齿的开式齿轮传动( 脂润滑)1?=2?=0.94~0.96 滚动轴承( 润滑最佳时)3?=0.99( 一对) 卷绳轮 4?=0.95 槽摩擦传动 5?=0.88~0.90 资料来源: 杨黎明, 杨志勤主编. 机械设计简明手册. 北京: 国防工业出版社, 2008.1 机构效率 76 .0 90 .0 95 .0 99 .0 96 .0 96 .0 454 4321?????????????则 S= 15.2 31.02 m 不考虑其他因素,根据计算可得理论行驶距离为 15.2 31.02 m。 2.3.2 小车车轮及外形的材料和尺寸的确定 1.对于车轮大小设计,根据设计要求前轮直径不得小于 30mm, 前轮直径初步采用 d=30mm ,后轮直径采用 D=150mm 。车轮材料选择考虑到车轮需承受车重和与地摩擦, 需要高的强度和耐磨性,以及本身的重量选用铝合金。 2.车身大小初选宽 B=150mm, 长 L=250mm 。绿色小车 5 3 小车设计的运动参数计算 3.1 主要运动参数计算重物的牵引带动齿轮 2和齿轮 3 转动,齿轮 2 通过齿轮传动带动驱动轴转动,齿轮3通过齿轮传动带动曲轴转动,曲轴转动使转向杆前后摆动,从而实现前轮转向。图3 绿色小车示意图根据任务书中路宽 2m , 以及每隔 1m , 放置一个直径为 20mm ,高 200mm 的弹性障碍圆棒,考虑到使小车运动轨迹尽可能的沿直线运动,绕过障碍物越多,经过多方面考虑后, 小车近似按余弦曲线 y=Acos(wx) 运动,其中 A= 0.20 0.12 , 其运动的大致路线如下图所示: 图4 绿色小车行走示意图小车运动一个周期的长度 0S : 小车转向过程中最大角度 MAX ?; 0.377
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