物相切,这样可以阻止重物来回的摆动影响小车的正常运行,从而可以让小车稳定运行。小车的转向控制机构,这是小车设计的难点,转向机构的的灵敏度非常高,小车要能适应在不同场地跑,需要给小车设计个微调机构,通过不断的微调,最终可以使小车在不同场地和不同间距障碍物之间可以正确行使。图2.1:间距0.9m函数图像图2.2间距为1m的函数图像图2.3间距为1.1m的函数图像从宏观上看小车行走的轨迹是S形的,固我们可以把这前进的轨迹近似的当做余弦函数。从而我们可以进行数学建模,更精确的分析小车运行的轨迹。其中A为振幅,ω为频率。函数的图像就类似于小车前进的路线,从几个仿真图像可以发现不同间距障碍物小车所走的的函数图像相似。但由于障碍物间距不同,故函数因此对应的函数图像也是不同的。由MATLAB可以算出不同间距时对应的轨迹的振幅及周期长度,作出间距变化对应距离表1.1。从下表可以看出当小车振幅取不同值时,障碍物间距不变时,小车行走的路程不同,振幅越大,小车行走的越远,当小车振幅不变时,改变障碍物的间距,会发现小车行走的路程不同,障碍物间距越大,小车行走的越远。通过分析表格发现,小车行走一个周期所走的路程大约为2800mm。我们设定小车行走障碍物间距为1米,在行走的波峰位置距离安全位置300mm。通过微调机构调整使小车安全越障。表1.1不同振幅不同间距小车一个周期行走不同距离2.3总体结构设计要求通过下面的结构简图我们可以看出小车的很多机构都安装在车身的上方,采用这种方式便于操作。而且可以降低车身的整体高度,这样可以使小车行驶的更加稳定,减少了小车行驶过程发生侧翻的可能性。小车底盘整体高度要低于轮轴,离地面的距离通常在一厘米左右。这样是为了降低重心,让小车运行更平稳。小车上各个机构的安装都是以底板为基础的,这样小车整体负重,很多机构都在底板的上方,这样虽然减少了小车的灵活度,但是其优点大于缺点,
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