时,通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。优点:只需设计适当的凸轮轮廓,便可使从动件得到任意的预期运动,而且结构简单、紧凑、设计方便;缺点:凸轮轮廓设计计算麻烦,加工比较困难。曲柄摇杆:优点:运动副单位面积所受压力小,且面接触方便润滑,故磨损减小, 制造方便,能够获得较高精度;两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的, 它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。缺点:一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹,且设计较为复杂;当给定的运动要求较多或较复杂时,需要的构件数和运动副数往往比较多,这样就使机构结构复杂,工作效率降低,不仅发生自锁的可能性增加,而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加;机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡,在高速时将引起较大的振动和动载荷,故连杆机构常用于速度较低的场合。 2 整体设计思路齿带槽:通过在齿带背后建立特定轨迹凹槽,凹槽连接摇杆,带动摇杆左右有规律摆动,驱动转向轮规律转动。优点:凹槽轨迹容易获得,制作方便。缺点:如果小车运动轨迹长,齿条也要较长,齿轮的增加消耗过多势能。凹槽轮:在轮子面部制作凹槽,凹槽连接摇杆,带动摇杆左右有规律摆动,驱动转向轮规律转动。优点:凹槽轨迹容易获得,制作方便,在较小的空间在齿轮面可以圆周规律循环,不用考虑长度。缺点:体积较大。参见图 2-1 图 2-1 凹槽轮 3 结构设计及参数选择轨道的设计无碳小车按正弦曲线行走,路线近似于“S”型,在行驶轨迹确定的情况下,小车的行驶路径不变,对路径的研究设计,可以大概确定小车行走路程,初步断定车轮的半径,转向轮的最大角度。无碳小车在宽度为 2000mm 的赛道上行驶,中间的障碍物相隔 100mm ,为了不让无碳小车越出赛道,避免无碳小车与障碍物碰撞,拟定出一下路线图参见图 3-1 : 图3-1 小车行走路线示意图
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