高且重量大，因此选用工程塑料齿轮即可。 Р各传动轴的材料要有足够的支承刚度，减少受载后的弯曲变形，在布置上也要考虑轴的两支承跨距要尽量小，使齿轮尽量靠近支承处，从而提高传动机构的工作精度。凸轮轴和驱动轴之间采用二级齿轮增速。在三根传动轴上安装能够相互啮合的两对直齿轮。Р2.4 转向机构 Р转向机构是无碳小车设计中的一个关键。它需要尽量减少能量损失和可加工性好等基本条件，同时还需要能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，带动前轮导向，从而实现越障的功能。能实现该功能的机构有：直动推杆盘式凸轮机构、圆柱凸轮机构、曲柄连杆机构等。РР图2.8 小车俯视图Р通过对运动轨迹的分析，运动轨迹不是中心对称，因此小车转一圈的同时，需要完成一个完整的转向循环，因此我们选择选择凸轮机构作为小车前进的转向装置，通过具有一定曲线轮廓的凸轮，推动转向杆实现周期性的连续或不连续的任意预期往复运动，控制前轮摆动，以实现РР按预定轨迹的转向。其优点是结构简单紧凑、设计过程简单，只需给出合理的凸轮轮廓，就可以控制运动。因此采用凸轮加推杆的方式完成小车的转向设计，如下图所示：РР图2.8转向机构Р由于本小车设计的速度和传递的力不大，零件质量较轻，可以忽略惯性力。而且机构并不复杂，可以用 MATLAB 和 SoildWorks 软件进行参数化设计。而且有现成的标准件和工具可以改造。Р2.5 驱动系统 Р采用后轴与单向轴承配合使用的方法，使驱动力按要求传递到后轮，由于单向轴承的使用使后轮具有在转向时的差速转动，顺利完成转向的同时有效的减少能量的损失。本小车采用了齿轮传动，精确，可靠性高。Р驱动系统即为三个轮子，是小车前进和绕障运动的最终执行装置。需要控制的参数有差速装置和轮子的材料、直径、厚度、结构强度等。根据摩擦理论，摩擦力矩与正压力的关系为 Р （2.1）Р对于固定的材料为常数，滚动摩擦力为Р （2.2）
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