和工作稳定性,进而使之在市场上更具有竞争力。本次设计就是在分析、研究以往优秀的装配线机械手的基础上加以改进而成的。Р2.1 设计背景Р随着我国工业生产的飞速发展和工业技术水平的不断提高,自动化程度也迅速提高,在生产线上实现工件的搬运﹑装卸﹑转向﹑装配等动作的自动化,并进一步实现整个生产线的自动化,已经越来越受到人们的重视。Р本次设计的对象是六自由度装配线机械手。由于装配中的一些工件比较重,而且有些装配件的位置较高,还有有些装配是重复性的动作,如果由工人手动装配,不仅增加工人的劳动强度,而且降低生产效率和产品质量。此外工人长期从事装配工作会容易产生疲劳,增加了生产的危险性。如果能用装配线机械手代替人从事这种工作,那么将把工人从繁重且危险的装配工作环境中解脱出来,会极大地提高劳动生产率,降低生产成本和提高产品质量。Р2.2 基本参数Р1、名称:六自由度装配线机械手Р2、主要用途:根据不同工作要求,更换不同手爪,完成不同形状工件的装配任务,此外还能完成一些工件的搬运任务。Р3、自由度数:6个Р(1) 腕部回转(2) 小臂伸缩(3) 小臂俯仰Р(4) 腰部回转(5)大臂升降(6)纵向移动Р4、抓取重量:最大为5kg Р5、动作范围及速度(见表2.1)Р表2.1 各自由度的动作范围及速度Р 运动自由度Р动作范围Р运动速度Р腕部回转Р-90°~+90°Р30°/sР小臂伸缩Р300mmР50mm/sР小臂俯仰Р-45°~+30°Р30°/sР腰部回转Р-90°~+90°Р20°/sР大臂升降Р200mmР30mm/sР纵向移动Р200mmР30mm/sР2.3 自由度的布置Р根据工作范围大小、工作的灵活度和整个机构的稳定性,确定各个自由度的布置形式见图2.1:Р Р图2.1 自由度布置图Р2.4 运动范围(见图2.2)Р图2.2 运动范围俯视图和主视图Р2.5 驱动方式和传动方式的选择
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