端的挡块阻挡而不能落下。需要进行落料操作时,首先使顶料气缸伸出,把次下层的工件夹紧,然后挡料气缸缩回,工件掉入廻转物料台的料盘中。之后挡料气缸复位伸出,顶料气缸缩回,次下层工件跌落到挡料气缸终端挡块上,为再一次供料作准备。Р图 4-3 落料机构示意图Р3、廻转物料台Р该机构由气动摆台和两个料盘组成,气动摆台能驱动料盘旋转180 度,从而实现把从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能。见图4-4。图中的光电传感器1 和光电传感器2 分别用来检测左面和右面料盘是否有零件。两个光电传感器均选用CX-441 型。Р图 4-4 廻转物料台的结构Р4、装配机械手Р装配机械手是整个装配单元的核心。当装配机械手正下方的廻转物料台料盘上有小园柱零件,且装配台侧面的光纤传感器检测到装配台上有待装配工件的情况下,机械手从初始状态开始执行装配操作过程。装配机械手整体外形如图4-4所示。Р装配机械手装置是一个三维运动的机构,它由水平方向移动和竖直方向移动的2 个导向气缸和气动手指组成。Р装配机械手的运行过程如下:РPLC 驱动与竖直移动气缸相连的电磁换向阀动作,由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动,到位后,气动手指驱动手爪夹紧物料,并将夹紧信号通过磁性开关传送给PLC,在PLC 控制下,竖直移动气缸复位,被夹紧的物料随气动手指一并提起,离开当廻转物料台的料盘,提升到最高位后,水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下,活塞杆伸出,移动到气缸前端位置后,竖直移动气缸再次被驱动下移,移动到最下端位置,气动手指松开,经短暂延时,竖直移动气缸和水平移动气缸缩回,机械手恢复初始状态。Р在整个机械手动作过程中,除气动手指松开到位无传感器检测外,其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关,将采集到的信号输入PLC,由PLC 输出信号驱动电磁阀换向,使由气缸及气动手指组成的机械手按程序自动运行。
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