成包括:管形料仓,供料机构,廻转物料台,机械手,待装配工件的定位机构,气动系统及其阀组,信号采集及其自动控制系统,以及用于电器连接的端子排组件,整条生产线状态指示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板,传感器安装支架等其它附件。其中,机械装配图如图4-1所示:Р图 4-1 装配单元机械装配图Р1、管形料仓Р管形料仓用来存储装配用的金属、黑色和白色小园柱零件。它由塑料圆管和中空底座构成。塑料圆管顶端放置加强金属环,以防止破损。工件竖直放入料仓的空心圆管内,由于二者之间有一定的间隙,使其能在重力作用下自由下落。Р为了能对料仓供料不足和缺料时报警,在塑料圆管底部和底座处分别安装了2 个漫反射光电传感器(E3Z-L 型),并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽,以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。如图4-2 所示。光电传感器的灵敏度调整应以能检测到黑色物料为准则。Р2、落料机构Р图 4-2 给出了落料机构剖视图。图中,料仓底座的背面安装了两个直线气缸。上面的气缸称为顶料气缸,下面的气缸称为挡料气缸。Р系统气源接通后,顶料气缸的初始位置在缩回状态,挡料气缸的初始位置在伸出状态。这样,当从料仓上面放下工件时,工件将被挡料气缸活塞杆终端的挡块阻挡而不能落下。需要进行落料操作时,首先使顶料气缸伸出,把次下层的工件夹紧,然后挡料气缸缩回,工件掉入廻转物料台的料盘中。之后挡料气缸复位伸出,顶料气缸缩回,次下层工件跌落到挡料气缸终端挡块上,为再一次供料作准备。Р图 4-3 落料机构示意图Р3、廻转物料台Р该机构由气动摆台和两个料盘组成,气动摆台能驱动料盘旋转180 度,从而实现把从供料机构落下到料盘的工件移动到装配机械手正下方的功能。见图4-4。图中的光电传感器1 和光电传感器2 分别用来检测左面和右面料盘是否有零件。两个光电传感器均选用CX-441 型。Р图 4-4 廻转物料台的结构
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