用性能有关系,一般对于通用机械手的手臂回转应尽可能的大些使机械手具有一定的通用性,因此一般地手臂回转行程范围应大于180度;手臂伸缩行程大多数在500~1000毫米范围内选取。Р2.3 设计路线与方案Р2.3.1 设计步骤Р 1.查阅相关资料;Р 2.确定研究技术路线与方案构思;Р 3.结构和运动学分析;Р 4.根据所给技术参数进行计算;Р 5.按所给规格,范围,性能进行分析,强度和运动学校核;Р 6.绘制工作装配图草图;Р 7.绘制总图及零件图等;Р 8.总结问题进行分析和解决。Р2.3.2 研究方法和措施Р 使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计,采用关节式坐标(四个自由度,可以绕横,纵轴转动和上下左右摆动)。Р2.4 本章小结Р 本章介绍了工业机械手的组成、规格参数、设计路线等内容,这种设计的机械手组成全面,配置合理,能达到一定的使用要求。Р第3章机械手各部分的计算与分析Р3.1 手部计算与分析Р手部按其夹持工件的原理,大致可分为夹持和吸附两大类。夹持类最常见的主要有夹钳式,本设计主要考虑夹钳式手部设计。Р夹钳式手部是由手指,传动机构和驱动装置三部分组成,它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性,可以抓取轴,盘,套类零件,一般情况下可采用两个手指。Р手部的主要功用是当工件在传送过程中抓取和释放工件,当手指牢固地抓紧工件时,可把整个系统当做静止状态看待,这时就可以用传统的静力分析方法来确定各种力的关系及大小,从而保证机器人可靠地工作。Р3.1.1输入~ 输出力的比率分析Р 手部的主要功用是当工件在传送过程中抓取和释放工件,当手指牢固地抓紧工件时,可把整个系统当做静止状态看待,这时就可以用传统的静力分析方法来确定各种力的关系及大小,从而保证机器人可靠地工作。现以实例说明手部输入-输出力的确定,如图C点的力平衡方程式为:Р F23= F56=Р 其中:P—驱动力(输入力)
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