和技术参数选择合适的手部,腕部,臂部和机身的结构。(3)部分结构的设计计算。(4)工业机器人总装配图及底座旋转结构的设计与部分结构零件设计。(5)编写设计计算说明书(1.5万字)。(6)完成开题报告及科技译文(3000字以上)。2.3设计的主要技术参数(1)自由度数5(2)运动范围X轴横向移动100mm手臂绕X轴俯仰100°手腕回转±90°底座回转360°手夹持(3)最大速度0.2m/s(4)腕部最大负荷1.5kg(5)驱动方式直流伺服电机(6)定位方式闭环控制(7)用途装卸工件(8)存储容量ROM32KBRAM32KB(9)电源110—130V直流50—60HZ0.6KW(10)安装环境+5—46°C自动生产线装卸工件机械手设计-6-第3章机械部分设计3.1传动系统简图图3.1机械人传动系统框图图3.1是机械手臂的平移,三自由度手腕和手部的夹持机构的传动系统简图,该图表示手臂的平移运动是通过电机1作用使Z26Z27圆柱齿轮转动从而带动锥齿轮Z25Z24传动,通过滚珠丝杠从而实现X方向的运动。三自由度手腕的驱动电机安装在手臂后端,同步带减速后将运动和力矩传给三个旋转轴,产生手爪回转、手腕偏摆和俯仰的三个运动。手爪回转运动是当M2转动,其他电机不转动时带动轴旋转,经齿轮1、3、2、4、5、6、7将回转运动传给手抓8轴上的锥齿轮7,实现手爪得回转运动。手腕偏摆运动及其诱导运动是当M3转动,其他电机不转动的情况下带动轴旋转,直接驱动回转壳体10绕轴转动,实现手腕的偏摆运动。由于壳体10转动,则齿轮2、14成为行星齿轮,壳体10成为行星架(转臂),齿轮2和3、13和14连同行星架10,构成两行星轮系。因而由行星轮2和14的自传运动诱导出附加的手爪回转运动和手腕的俯仰运动。手腕俯仰运动及其诱导运动是当M4转动,其他电机不转动的情况下带动轴转动,经齿轮15、13、14、12将运动传给圆
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