方法根据上述结果求得的特征根为0.3667+21.5183i0.3667+21.5183i1.8833+8.4864i1.8833-8.4864i,四个特征值全部都在坐标轴的右半平面,所以系统是不稳定的。文档来自于网络搜索(2)利用利亚普诺夫第二法求解其中:将其换成矩阵形式可以看出A不是正定的,所以系统不稳定。8利用状态反馈将系统的闭环极点配置到合适的值状态反馈是将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输入相加,其和作为受控系统的控制输入。文档来自于网络搜索原受控对象为?经过状态反馈后得到的闭环系统为闭环系统期望极点选取原则为以下几点:1)n维控制系统有n个期望极点;2)期望极点是物理上可实现的,为实数或共轭复数对;3)期望极点的位置的选取,需考虑它们对系统品质的影响(离虚轴的位置),及与零点分布状况的关系。4)离虚轴距离较近的主导极点收敛慢,对系统性能影响最大,远极点收敛快,对系统只有极小的影响。闭环极点0.3667+21.5183i0.3667-21.5183i1.8833+8.4864i1.8833-8.4864i文档来自于网络搜索配置状态反馈后,系统应稳定,所以期望极点应在虚轴左侧,所以期望闭环极点-1.1001+64.5549i-1.1001-64.5549i-5.6499+25.4952-5.6499-25.4952文档来自于网络搜索得到极点配置矩阵K=1.0e+003*1.2556-0.03750.0157-0.03320.97182.89690.08390.004验证极点配置结果是正确的:ans=-1.1001-64.5549i-1.1001+64.5549i-5.6499-25.4952i-5.6499+25.4952i文档来自于网络搜索求得开环传递函数阶跃响应曲线(没有经过状态反馈的):没有上升时间经过状态反馈的传递函数:状态空间表达式为
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