器人的控制方法的不同,可分为点位控制型(PTP),连续轨迹控制型(CP):Р(a)点位控制型(Point to Point Control):机器人受控运动方式为自一个点位目标向另一个点位目标移动,只在目标点上完成操作。例如机器人在进行点焊时的轨迹控制。Р(b)连续轨迹控制型(Continuous Path Control):机器人各关节同时做受控运动,使机器人末端执行器按预期轨迹和速度运动,为此各关节控制系统需要获得驱动机的角位移和角速度信号,如机器人进行焊缝为曲线的弧焊作业时的轨迹控制。Р(2)按机器人的结构分类,可分为四类:Р(a)直角坐标型:该型机器人前三个关节为移动关节,运动方向垂直,其控制方案与数控机床类似,各关节之间没有藕合,不会产生奇异状态,刚性好、精度高。缺点是占地面积大、工作空间小。Р(b)圆柱坐标型:该型机器人前三个关节为两个移动关节和一个转动关节,以θ,r,z:为坐标,位置函数为P=f(θ,r,z),其中, r是手臂径向长度,z是垂直方向的位移,θ是手臂绕垂直轴的角位移。这种形式的机器人占用空间小,结构简单。Р(c)球坐标型:具有两个转动关节和一个移动关节。以θ,φ, y为坐标,位置函数为P=f(θ,φ,y),该型机器人的优点是灵活性好,占地面积小,但刚度、精度较差。Р(d)关节坐标型:有垂直关节型和水平关节型(SCARA型)机器人。前三个关节都是回转关节,特点是动作灵活,工作空间大、占地面积小,缺点是刚度和精度较差。Р(3)按驱动方式分类:Р按驱动方式可分为:(a)气压驱动;(b)液压驱动;(。)电气驱动。Р电气驱动是20世纪90年代后机器人系统应用最多的驱动方式。它有结构简单、易于控制、使用方便、运动精度高、驱动效率高、不污染环境等优点。Р(4)按用途分类:Р可分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人、切削加工机器人和特种用途机器人等。
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