手术医师带来了不便。更进一步Р的系统成为自由漂浮系统即无臂系统, 这类系统在患者和影像之间没有机械臂相Р连, 而是用光学、电磁感应等方法来联系患者和影像, 追踪并记录手术器械的位Р置。这是目前使用最多的一类产品, 如美国 Visual-ization Technology 公司的РInstaTrak 导航系统利用电磁跟踪实现空间定位。而 Surgical NavigationРTechnologies 公司的Land Marx 导航系统和Stealth Station 导航系统, 则利用Р光学(即摄像机) 方法实现空间定位。目前最新的影像引导系统是机器人手术显微Р镜, 即机器人根据术前制定的方案。Р1.5 手术导航系统国内发展概况Р国内关于计算机医疗影像技术的研究主要集中在医疗图像的处理与识别方面。Р对于影像导航系统的相关研究还刚刚起步。目前只有北京航空航天大学和深圳安科Р公司分别研制了利用机械臂和光学定位的导航系统。Р北京航空航天大学研究的用于神经外科手术中的无框架立体定向机器人系统,Р是基于四标记点的无框架定位影射方法实现CT 和MRI图像的三维重构。为了提高Р虚拟手术与规划与导航的逼真性,基于自制的 JXB-BHI 型遥操作机械臂和 BHG-2Р型数据手套研究了WTK环境中的人际交互映射方法,以及采用 Fastrak实现头、Р手位姿跟踪和采用HMD实现立体视觉的方法,进一步提出一种基于虚拟显示技术的Р机器人外科手术模拟与培训系统体系结构,改进和条三位模型人机交互的显示速Р度,从而建立一个面向临床应用的机器人辅助外科手术模拟与培训演示系统。在手Р术规划与导航中,作为人机交互的机械臂是基于 FPGA的码盘计数电路,通过采集Р机械臂关节的值,实现标记点检测、手术导航和路径对准等功能。为了使机械臂作Р为手术操作平台并支撑手术操作器械,针对特定的锁紧结构设计了机械臂关节锁定Р6
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