机械毕业设计论文-平面四杆机构的运动分析

crankР2Р<РSideРRocker-crankР3Р<РCouplerРDouble rockerР4Р=РAnyРChange pointР5Р>РAnyРDouble-rockerР     由表1可知,一个机构若含有曲柄结构,则其最长杆与最短杆之和必须小于或等于其它两杆之和。但是这仅是必要条件,而非充分条件。能够符合这项条件之连杆可能有三类:1.当最短连杆为侧杆时,此机构为曲柄摇杆机构,而最短连杆将成为曲柄。2.当最短连杆成为固定杆时,此系统变成为双摇杆机构。3.当最短连杆为联结杆时,此机构为双摇杆机构。Р四连杆组类型:Р葛氏机构(Grashof mechanism) Р对于一个四连杆运动链,令最短杆的杆长为rs,最长杆的杆长为rl,其余两杆的杆长为rp和rq。若杆长的关系满足下式:Рrs+rl<=rp+rqР则至少有一杆能做360o的旋转,此即为葛氏法则(Grashof law)。该机构称为葛氏机构(Grashof mechanism),否则称为非葛氏机构(Non-Grashof mechanism)。Р3 平面四杆机构运动分析Р3 .1. 1 连杆上任意点的轨迹分析Р如图所示,在直角坐标系XOY内,平面四杆机构的机架DA、原动件AB、连杆BC及从动件CD的长度分别为a0、a1、a2和a3,原动件、连杆及从动件的角位移分别为、和。Р 图3-1Р此平面四杆机构的环方程为:Р即Р也可写成矢量方程:Р (3.1.0)Р改写为两坐标轴的投影方程式为:Р (3.1.1)Р (3.1.2)Р由以上两式,利用消去,得到与输入变量之间的关系式: (3.1.3)Р式中:Р 为了用代数方法解式(3.1.3),设x=tan(/2),按照三角学公式可以写出:Р代入式(3.1.3)后可化成如下的二次代数方程式:Р (3.1.4)Р因而由上式的两个解可以得出:Р (3.1.5)Р式中: