纳为下列四种运动形式。Р(1)直移型这种运动形式的机械手,其臂部只具有沿直角坐标轴线作直线移动的活动度,即臂部只是作伸缩、升降和平移等运动,它的运动范围的图形可以是一条直线、一个矩形平面或一个长方体。Р这种形式的机械手结构简单,运动直观性强,便于实现一定的精度要求,但其所占据的空间位置大,相应的工作范围较小,因此大多采用悬挂式结构,适于在机床成行排列的生产线上作上下料和工位间传送工件只用。Р(2)回转型这种运动形式的机械手,其臂部均具有水平回转这个活动度。此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的会转型机械手。它的运动范围图形视其活动度的不同,可以使一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体范围。其特征轮廓为圆,特征运动为回转,因此为方便起见,称之为会转型。Р会转型与直移型机械手相比,包吃了运动直观性较强的优点,同时所占空间更小,结构更紧凑,工作范围更广,是目前应用较多的一种形式。诞生,这类机械手说神将结构显示,一般不能提取地面上的工件。Р(3)俯仰型这种运动型式的机械手,其臂部除了具有水平会转这个活动度外,还具有臂部俯仰这一活动度。这两个活动度与臂部伸缩活动度和成一个完整的俯仰型机械手。它的运动范围图形为一空心球体,特征运动为俯仰,为方便起见成俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部回转活动度的机械手,称之为俯仰型,因此其结构与俯仰型接近。Р俯仰型机械手与回转型相比,在占有同样大小空间的情况下,可扩大工作范围;能将臂部伸向地面,完成地面提取工件的任务。其不足之处是运动直观性差;结构较复杂;臂部有两个回转运动,它们引起的臂部的端部位置误差会随着臂部伸长而放大。Р(4)屈伸型何种运动型的机械手,臂部有大臂和小臂两部分,除了大臂具有水平回转和俯仰活动度外,小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看,小臂相对大臂作屈伸运动,根据此特征称之为屈伸型,它的运管的范围图形为球体。
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