双闭环V-M调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计

样的系统同时也可满足动态抗扰性能好的要求。至于其阶跃响应超调量较大那是线性系统的计算数据,实际系统中转速调节器的饱和非线性性质会使超调量大大降低,当近似PI调节器的稳态放大系数很大时,其传递函数可表示为Р选择转速调节器参数Р按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h=5,求出转速超调量δ%和过渡过程时间。如果能够满足设计要求,则可根据所选的h值计算有关参数;否则要改变h值重新进行计算,直到满足设计要求为止。Р当h=5时,ASR退饱和超调量为Рδ%=Р式中,为电动机允许过载系数,按题意=2.1;z为负载系数,设为理想空载起动,则z=0; 为调速系统开环机械特性的额定稳态速降,= ;是基准值为时的超调量相对值,而=。Р 当h=5时,=81.2%,故起动到额定转速,即= 时,退饱和超调量为Рδ=9.2%10%Р满足设计要求。Р空载起动到额定转速的过渡过程中,由于在大部分时间内ASR饱和而不起调节作用,使过渡过程时间延长, 可表示为Р=+Р其中为恒流升速时间,是退饱和超调过渡过程时间。Р==s=0.31sР退饱和超调过渡过程时间等于动态速升的回复时间。当h=5时=8.8=0.153s。但恢复时间是按误差为5%计算的。这里=2TN= =170.4r/min,故 5%= 8.5r/min。这就是说,转速进入8.5r/min 的恢复时间为 0.153s。但这里的恢复时间应按转速进入5%来计算,由于5% =75 r/min 〉〉8.5 r/min,显然所需时间将远小于0.153s,故可忽略不计,于是=0.31s。可见,能满足设计要求。这样,就可根据h=5选择转速调节器的参数。Р ASR的时间常数为Р=h=50.0174s=0.087sР 转速环开环增益为Р==Р ASR比例系数为Р==8.4Р 如设调节器输入电阻=20k,则Р==8.420 k=168k,取160 kР===0.54,取0.47