VM不可逆双闭环直流调速系统课程设计

Р+Р-РRP2РnРU*nРR0РR0РUcРUiРTAРLРIdРRiРCiРUdР+Р+Р-РR0РR0РRnРCnРASRРACRРLMРTGРVРRP1РUnРU*iРLMРMРUPPPEРASR—转速调节器ACR—电流调节器, TG—测速发电机,TA—电流互感器,UPE—电力电子变换器,РUn*—转速给定电压,Un—转速反馈电压,Ui*—电流给定电压,Ui—电流反馈电压Р3.4.2 双闭环直流调速系统的稳态结构图Р首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图2.7所示,分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳太特征。一般存在两种状况:饱和——输出达到限幅值;不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时,输出为恒值,输入量的变化不再影响输出,相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时,PI作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。Р KsР a Р 1/CeРU*nРUctРIdРEРnРUd0РUnР+Р+Р-РASRР+РU*iР-IdRР R Рb РACRР-РUiРUPEР图2.7 双闭环直流调速系统的稳态结构图Р 实际上,在正常运行时,电流调节器是不会达到饱和状态的。因此,对静特性来说,只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。Р3.4.3 双闭环直流调速系统数学模型Р 双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图2.8所示。图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈,在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来,如图2.8所示。РU*nРa РUctР-IdLРnРUd0РUnР+Р-Р-Рb Р-РUiРWASR(s)РWACR(s)РKsР Tss+1Р1/RРTl s+1РRРTmsРU*iРIdР1/CeР+РEР图2.8 双闭环直流调速系统的动态结构框图