scara机器人末端执行器定位精度控制技术研究

加强筋结构仿生设计?17Р3.1.1仿生设计准则?17Р3.1.2加强筋仿生结构设计模型?17Р3.2 SCARA机械臂仿真模型?19Р3.3 SCARA机械臂有限元分析?19Р3.3.1 有限元分析前处理?19Р3.3.2 静力学分析?21Р3.3.3 模态分析?23Р3.3.4 多目标优化?25Р3.4 机械臂末端执行器定位精度试验分析?26Р3.4.1 试验平台的搭建?26Р3.4.2 低速试验及重复定位精度分析?27Р3.4.3 高速试验及重复定位精度分析?34Р3.5 本章小结?37Р第四章 SCARA机器人视觉采集系统研究?38Р4.1 马达-垫圈装配设备的基本结构和运动过程?38Р4.2 光源的选取?38Р4.3 传感器的选取?40Р4.4 工业相机的选型和标定?41Р4.4.1 工业相机的选型?41Р4.4.2 空间描述和变换?43Р4.4.3 非线性标定?46Р4.4.4 手眼标定?49Р4.4.5 工业相机标定试验?51Р4.5 图像的采集?55Р4.6本章小结?55Р第五章 SCARA机器人末端执行器视觉图像处理及精度控制技术研究?56Р5.1 末端执行器拾取垫圈的图像处理?56Р5.1.1 灰度变换?56Р5.1.2 垫圈的识别和定位?56Р5.1.3 垫圈位置和安装顺序的条件?57Р5.2 马达模具的图像处理?60Р5.2.1 马达坐标位置的确定?60Р5.2.2 马达灰度变换和灰度形态处理?62Р5.2.3 马达的识别和定位精度控制?65Р5.3末端执行器定位精度控制试验研究?65Р5.3.1 试验设备和材料?65Р5.3.2 试验步骤?66Р5.3.3 试验分析?66Р5.4 本章小结?76Р第六章结论与展望?78Р6.1 结论?78Р6.2 创新点?79Р6.3 展望?79Р致谢?80Р参考文献?81Р在学期间发表的论文和取得的学术成果?80