和研究方向。行了误差分析。北京交通大学硕士论文第滦髀第耂魅颂逑到峁寡芯的系统体系结构划、推理、决策等多种功能模块,要使它们组成一个性能良好的系统,需要多种模块以这种体系结构认为自主移动机器人的控制系统应该由感知系统、规划系统和执行系统组成,机器人每规划一个动作都需要经过“感知.建模.规划.动作”的整个流程,这种体系结构中环境感知、系统建模、规划决策和动作执行等都是一步一步顺序执行的,整个完整的移动机器人系统通常由控制系统、移动机构和感知系统组成。本章主要介绍了移动机器人的体系结构,系统构成和性能指标。对于一个具体的机器人系统,体系结构就是定义机器人系统各部分之间相互关系和功能分配、信息处理和控制系统的总体结构】。智能移动机器人系统具有任务分析,规不同方式在不同层次的协调工作,近年来各国学者对移动机器人体系结构进行了大量的研究,提出了很多适合于不同环境中运行的机器人体系结构,主要分为水平型、垂直型和混合型三大类【们。叫吞逑到峁运行过程信号流程清晰。怪毙吞逑到峁随着研究的深入,人们发现水平型体系结构存在许多缺陷。例如,开环的执行方式不能处理环境中的不确定性和不可预知性;机器人行为动作的规划时间长,反应速度慢,使移动机器人难以适应未知动态环境的实时性要求。因此,提出了基于行为的垂直型体系结构,该结构将系统功能分解成并行的模块,每个模块独立地接收传感器的输入并规划出各自的动作,各个模块之间通过缓冲单元实现异步通信,同时上层行为可以抑制低层行为。旌闲吞逑到峁随着移动机器人研究的不断深入,要求移动机器人完成的任务越来越复杂,运动的实时性和跟随性也要求越来越高,且对多机器人协作提出了更高的要求。由于单纯的基于知识或者基于行为结构的机器人已无法满足机器人发展和应用的要求,结合两者优点,国内外学者纷纷提出混合式体系结构方案【;旌鲜教逑到峁挂殉晌;魅颂逑结构研究的热点。北京交通大学硕士学位论文
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