单级倒立摆的PID控制

1 = [m*l/q 0 0]Рden1 = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]Рnum2=[-(I+m*l^2)/q 0 m*g*l/q]Рden2=den1Р %open loop system response for impluse signalР Kd=20Р Kp=100Р Ki=1Р numPID=[Kd Kp Ki];Р denPID=[1 0];Р numc=conv(num1,(denPID));Р denc=polyadd(conv(denPID,den1),conv(numPID,num1));Р Рt = 0 : 0.01 : 5;Рimpulse ( numc , denc , t )Рaxis ( [ 0 5.5 -0.2 0.4])Р矩阵相加的程序:Рfunction[poly]=polyadd(poly1,poly2)Рif length(poly1)<length(poly2)Рshort=poly1;Рlong=poly2;РelseРshort=poly2;Рlong=poly1;РendРmz=length(long)-length(short);Рif mz>0Рpoly=[zeros(1,mz),short]+long;РelseРpoly=long+short;РendРendР六、设计总结Р 通过几天的课程设计,使我熟悉并了解了MATLAB设计仿真的基本思路和方法。最终采用常规的PID控制器控制倒立摆,通过MATLAB的仿真结构显示具有对倒立摆的摆杆角度的控制,倒立摆系统能达到稳定。设计中遇到很多问题,通过与同学的交流和查阅相关资料,以及老师的悉心指导,最终完成了此项设计,不仅培养了独立学习的能力,而且还扩展了自己的知识体系,这些无形的东西将是我一生取之不尽,用之不竭。