二级倒立摆的建模与MATLAB仿真毕业论文

础之上运用最优控制理论对系统进行良好的控制,经过数学模型的建立运算在利用LQR算法,使用MATLAB软件对系统进行仿真和运算,找到最优的系统控制,使得系统在给一个阶跃输入后系统可以很快的稳定下来,结果证明此次的实验是成功的完成了系统的控制性能好,稳定性高,具有较强的鲁棒性的要求。可见运用线性二次型最优控制器对系统进行控制有很好的效果,证明二级倒立摆系统可以对非线性的,抽象的问题在此实验平台上进行研究对未来的实验打下良好基础。Р参考文献Р[1] 王海英,袁立英,吴勃,控制系统的MATLAB仿真与设计[M],北京:高等教育出版社,2009。Р[2] 李俊,倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制[J],自动测量与控制,2007,26(3): 56-58。Р[3] 黄忠霖,周向明,控制系统MATLAB 计算及仿真实训[M],北京:国防工业出版社,2006。Р[4] 黄孝平,牛秦洲,线性二次型最优控制在倒立摆系统中的实现[J],计算机测量与控制,2006,14(12):1641-1642。Р[5] 楼顺天, 于卫,基于MATLAB的系统分析与设计[M] ,西安:西安电子科技大学出版社, 1998。Р[6] 郑大钟,线性系统理论第二版[M],北京:清华大学出版社,2002。Р[7] 王孝莉,倒立摆智能控制系统的研究[D],山东:山东大学,2007。Р[8] K.J. Astrom,K. Furuta,Swinging up a pendulum by energy control, Automatica, 2000, 36 (2): 287–295.Р[9] Q. Wu,N. Sepehri,S. He, Base-excited inverted pendulums, Journal of Intelligent & Fuzzy Systems, 2002, 12(2):119–131.