grator1Р 1Р f(u) 1 1 2Р L s sР thetaР Fcn1 Integrator3 Integrator2Р 1Р FР 5Р mР Fcn2Р 50 sin(u[1])Р MР Fcn3Р cos(u[1])Р Р 图 8 实际模型的框图РFcn 为: Р (u[7]-9.8*u[8]*u[3]*u[4]-u[8]*u[6]*u[5]*u[5]*u[3])/(u[9]+u[8]*u[3]*u[3]) РFcn1 为: Р ((u[7]-9.8*u[8]*u[3]*u[4]-u[8]*u[6]*u[5]*u[5]*u[3])/(u[9]+u[8] Р *u[3]*u[3]))*u(4)/u[6]-9.8*u[3]/u[6] Р Р 图 9 小车位置坐标 X 的值Р图 10 重物摆角q Р Р 从中可以看出,在 1N 恒力作用下,负载不断的在qxÎ[0, ]区间内摆动,小车的位Р置不断增加。这一结果符合前述的实验设计,故可以在一定程度上确认:该吊车系统的Р数学模型是有效的。Р 同时,我们也可以看出实际模型和简化模型的曲线基本上是重合的。因此,我们认Р为近似模型在一定条件下可以表述原系统模型的性质。Р Р 三、龙门吊防摆的 PID 控制与仿真实验Р 在设计控制系统过程中,我们假设知道了受控对象和控制器的模型以及它们的各种Р定常参数。但是,由于存在种种不确定因素,例如参数变化、未建模动力学特性、未建Р模时延、平衡点的变化、传感器噪声、不可干预的干扰输入等,所以建立起来的对象模Р型并不能精确的表示实际的物理系统。如何在模型不精确或者存在参数变化的前提下,Р有效地控制被控对象,尽可能地减小实际系统中这些因素对控制系统品质带来的影响,Р使系统仍能保持期望的性能,是我们一直面临的问题。Р 在自动控制领域内,控制系统的设计是建立在比较抽象的而且繁琐的数学基础上的,
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