定控制和任意位置的正弦摆动控制。1985年,尹征琦等人采用降维观测器的模拟控制器实现了对二级倒立摆的控制。1987年,梁任秋等实现了用单片机对二级倒立摆的控制。1987 年,西交通大学又完成了二级倒立摆系统的微机控制,控制算法采用的是最优控制和线性函数观测器。同年,上海机械学院完成了一级倒立摆在倾斜轨道上的控制,之后又研制了平行倒立摆的微机控制系统,在该系统中,两根长度不等的铝制摆杆安装在同一小车上,且只能在垂直的平面上做相对于小车的摆动或随小车平行运动,采用PC-86 微型机,12 位的A/D 转换器和12 位的D/A 转换器,由观测器和线性反馈组成了控制器。该校研究生还研制了一级倒立摆系统的模糊控制方法。1987 年,清华大学梁任秋等人研究了二级倒立摆系统的控制,并对连续系统极点配置法,连续系统二次型性能指标法,采样系统或离散系统二次型性能指标法,这三种方法进行了探讨和比较。1989 年,哈尔滨工业大学研究生胡正涛完成了二级倒立摆控制装置,采用二次型最优调节器,用降维观测器对系统状态进行重构,同时也用线性函数观测器进行了实验。国内进入90年代后,倒立摆方面的主要研究成果有:1992年,北京理工大学自控系研究生李来湘完成了基于简化模型的二级倒立摆控制,以及在线参数系统辨识。1993年,北京航空航天大学自控系张明廉教授等人,利用规约法设计了一级倒立摆仿人控制器,并通过PC-286 等设备稳定了一级倒立摆,具有良好的鲁棒性。1994年,他们又利用规约法实现了三级倒立摆的稳定控制,达到世界先进水平。1995年,程福雁等人,对二级倒立摆,采用模糊控制,实现了稳定的倒立摆控制[10]。1996年,张乃尧,发表了文章“倒立摆的双闭环模糊控制”[11],该文章被很多文献引用,对应用智能方法控制倒立摆作出相当大的贡献。1997 年王晓凯,将倒立摆的数学模型简化,实现倒立摆的控制实验研究。
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