跃输入时PI调节器的输出特性图9PI校正装置在原始系统上添加部分的对数幅频特性将P调节器换成PI调节器,在原始系统上新添加部分的传递函数为其对数幅频特性如图9所示。由图8可以看出比例积分的物理意义。在突加输入电压时,输出电压突跳到,以保证一定的快速控制作用。但是小于稳态性能指标所要求的比例放大系数的,因为快速性被压低了,换来稳定性的保证。作为控制器,比例积分调节器兼顾了快速响应和消除静差两方面的要求;作为校正装置,它又能提高系统的稳定性。2.5.3额定励磁下直流电动机(主电路,假定电流连续)(额定励磁下的感应电动势)(牛顿动力学定律,忽略粘性摩擦)(额定励磁下的电磁转矩)式中—包括电机空载转矩在内的负载转矩,单位为Nm;—电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮力矩,单位为;——电动机额定励磁下的转矩电流比,单位为Nm/A;定义下列时间常数:——电枢回路电磁时间常数,单位为s;——电力拖动系统机电时间常数,单位为;得电压与电流间的传递函数电流与电动势间的传递函数为额定励磁下直流电动机的动态结构图如下:图10额定励磁下直流电动机的动态结构图2.6稳定条件反馈控制闭环调速系统的特征方程为稳定条件为整理后得上式右边称作系统的临界放大系统,K值超出此值,系统就不稳定。根据上面的分析可知,可能出现系统的临界放大系数都比系统稳态时的比放大系数小,不能同时满足稳态性能指标,又保证稳定和稳定裕度。为此必须再设计合适的校正装置,以改造系统,才能达到要求。2.7稳态抗扰误差分析1.比例控制时的稳态抗扰误差采用比例调节器的闭环控制有静差调速系统的动态结构图如图11。当时,只扰动输入量,这时的输出量即为负载扰动引起的转速偏差Δn,可将动态结构图改画的形式如图12。图11采用比例调节器的闭环有静差图12给定为0时采用比例调节器的调速系统结构图的一般情况闭环有静差调速系统结构图负载扰动引起的稳态速差:
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