平台。固定平台、动平台之间通过三条一样的运动链连接,而每条运动链中都有一个由杆件与球铰组成的平行四边形闭环,此闭环连接了动平台与驱动臂,驱动臂与固定平台之间通过旋转副连接。采用三组平行四边形结构保证了动平台与固定平台始终保持平行,从而只保留了空间的三个平动自由度。Р 图1.1 Delta并联机器人Р(三)本文主要研究工作Р由于Delta机构要满足在高速的速度和狭小的空间下实现精确定位,短时间的停止必将带来大的惯性,我们知道在速度一定时,质量越大,则惯性力越大,而过大的惯性力将是Delta机构所无法承受的。所以本论文在Delta机构及其运动特性的基础上研究一种轻型三自由度并联机器人,该机器人基于Delta机构实现末端执行器在X,Y,Z方向进给运动。Р本文研究内容:Р 一、绪论。本章对国内外关于并联机器人的研究背景进行了阐述;并简述了Delta机构的结构特点及应用;明确并联机器人的研究意义,并提出本论文的研究内容。Р二、三自由度并联机器人机构分析。本章是在对Delta机构运动机理进行研究的基础上,对机器人进行自由度分析、位置反解,建立其运动学模型。Р三、三自由度并联机器人关键部件选型。本章通过对并联机器人进行静力学分析,得出关键零件的受力情况。然后根据受力情况选用适用的伺服电机、减速机以及球窝接头。Р四、三自由度并联机器人关键部件设计。并联机器人的结构相对于串连机器人显得简单,但是合理的机构对于并联机器人的精度、寿命等都有着重要的影响。本章通过三维建模软件SolidWorks构建机器人的三维模型,且对关键零部件通过有限元分析进行强度校核,以使零部件满足强度要求的前提下能够尽量轻量化。Р 五、三自由度并联机器人运动学仿真。机器人运动学仿真的目的是通过考察各运动副及各部件的相对运动状态,检验支链是否发生干涉。Р 六、结论与展望。对于本文的主要研究工作进行总结和提出结论以及研究展望。
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