控制的要求Р为了提高起重机的生产率和生产安全,对起重机提升机构电力拖动自动控制提出如下要求:Р1) 具有合适的升降速度,空钩能快速升降,轻载提升速度应大于额定负载的提升速度。Р2) 具有一定的调速范围,普通起重机调速范围为3:1,对要求较高的起重机,调速范围可达(5~10):1。Р3) 适当的低速区,提升重物开始或下降重物到预定位置附近,都需要低速。为此,在30%额定速度内应分成几档,以便灵活操作。高速向低速过渡应逐级减速,保持稳定运行。Р4)提升的第一档为预备档,用以消除传动间隙,将钢丝张紧,避免过大的机械冲击。但预备级的起动转矩不能大,一般限制在额定转矩的一半以下。Р5)负载放下时,依据负载大小,拖动电动机可以是电机状态、倒拉反接制动状态与再生发电制动状态。Р图2.2 提升物品时的正向电动状态Р6)为了安全,有机械抱闸的机械制动,以减轻机械抱闸的负担。不允许只有电气制动而无机械制动,不然发生电源事故停电时,在无制动力矩作用下,重物将自由下落,造成设备或人身事故。Р大车运行机构与小车运行机构对电力拖动自动控制的要求比较简单,只要有一定的调速范围,分几档进行控制即可。为实现准确停车,应采取制动停车。Р2.3 起重机电动机的工作状态分析Р图2.3 下放空钩或轻载时的反向电动状态Р2.3.1 大车、小车行走机构电动机的正、反向电动状态运行Р起重机大车和小车运行机构电动机的负载转矩为运行传动机构和车轮滚动时的摩擦阻力矩,其值为一常数,方向始终与运动方向相反。因此,大车与小车来回移动时,拖动电动机处于正向与反向电动状态运行。Р2.3.2 提升重物时的正向电动工作状态Р提升物品时,电动机负载转矩TL由重力转矩TW及提升机构摩擦阻转矩Tf两部分组成,当电动机电磁转矩T克服负载转矩TL时,重物将被提升;当二者相等时,重物以恒定速度提升。特性如图2.2所示特性,此时电动机处于正向电动状态。
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