损失不大;Р3、气压反应快;Р4、元件简单,易于标准化;Р5、对环境适应好;Р6、空气的密度小,容易压缩;Р7、设备可以自行降温,长期工作不会发生过热现象Р而液压驱动能提供的动力很大响应速度快,能够完成大重量物品的搬运任务,但液压传动需要液压油来完成,成本高,并且液压油的泄漏会对环境遭成污染,且工作时噪声很大。Р液压马达驱动源简单,而且驱动速度高和位置控制精度高,便于购买使用,噪声也低,安装方便。Р气动驱动的特点是能够输出较大的功率,并且本身结构不复杂,灵敏度较高。但也会有空气的的泄漏,不过不会对环境产生污染。本设计为搬运小型,轻量的物体综上考虑,方案分成两个部分驱动方式。其中,机器人臂旋转驱动的驱动方式,通过旋转驱动马达驱动齿轮旋转,再驱动机械手旋转。[1]Р1.5 机械手工作原理图Р驱动系统Р(气压传动)Р执行机构Р控制系统(PLC)Р位置检测装置Р手臂Р手爪Р底座Р被抓取物品Р图1-5机械手工作原理图Р说明如下:机械手工作原理Р(1) 控制系统:主要任务是PLC的CPU的选择,CPU的程序的编写等。Р(2) 驱动系统:机械手在运作的时候的驱动设备。Р(3) 机械系统:包括外部整体,机械手腕、手爪。还要明确机械手的自由度。Р(4) 位置检测装置:传感器的形式的选择和型号的选用及作用。Р1.6 机械手的基本结构和工作流程Р此次设计的机械手具有水平伸缩和垂直升降的功能,可以将工件从传送带搬运到另一个传送带。机械手装置具有四个自由度并且其上有位置检测装置,能够代替人类完成单调循环的任务,实现作业的智能化。且本机械手移动方便,固定可靠,能够十分方便的投入到各类不同的生产线中。Р?根据要求:机械手先停靠在左边的位置,每次启动时,依次完成机械手下降,抓取,上升,右转,下降,放松并回到原点的动作。并能实现手动程序和自动程序,还有单步工作程序和单周期工作程序。机械手动作顺序如图2-2。
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