内容。1.4解决的关键问题1.4.1解决机械手机械结构的设计问题,要求机械手结构简单、经济、具有一定的代表性。1.4.2执行部件的运动精度的问题。1.4.3机械手的控制系统,包括控制系统的电路和控制程序,并解决工件和控制系统的协调问题。1.4.4元件的匹配规则和知识的获取及其表达形式。1.4.5传感器的类型选择。第2章执行系统的分析与选择2.1执行机构坐标形式的选择机械手的基本型式较多,按手臂的坐标型式而言,主要有四种基本型式:直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。下面就各型式机械手作简单的分析对比。2.2执行机构的组成2.2.1工业机械手的执行系统主要以下机械部分组成:2.2.1.1手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。2.2.1.2手腕手腕是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。2.2.1.3手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、液压或电机等)相配合,以实现手臂的各种运动。
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