动驱动机械手气动技术介质卫生、速度快、系统结构简单、维修方便、价格低。适于在中、小负荷的机器手中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机器人中,如在上、下料和冲压机器手中应用较多。1.3.3电机驱动机械手随着伺服电机及配套的伺服驱动器的广泛采用,这类机械驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换,使用方便,噪声较低,控制灵活。大多数电机后面需装精密的传动机构。直流刷电机不能直接用于要求防爆的环境中,成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出,因此在机器手中被广泛的选用。1.4中医整骨技术的基本原理中医对手腕骨折的纠正修复需要多人配合完成,由一名主治医生握住患者手掌,另由其他几名医生稳持患者手臂及固定患者身体平衡。修复时,主要依靠主治中医的治疗经验,凭借主治中医的双手完成对手腕骨折的修复。骨折的整复大多是在X射线机的监控下完成的,参与整复的医生长期接受X线辐射,这个过程对医生身体造成严重损伤。而且在徒手整复时,只可估计两个轴线,在调整另一个轴线,必然要影响到另一个轴线,造成临床上反复整复,给病人增加痛苦。并且一般是在多人协调下瞬间完成,协调性差,很难达到理想效果,特别在对下肢进行整复时,人手的牵引力往往无法满足要求,并且不能维持稳定持续的牵引。1.5拟中医整骨机械手的特点本次设计的拟中医整骨机械手,代替人手作为骨折修复的工具,主要由几部分组成:末端操作器、机械手机身、电机驱动系统及计算机控制系统。末端操作器用于将人的手掌固定及带动手掌实现同步运动。机械手机身包括导轨及支撑架等部件,共同辅助实现设计要求的各个运动。计算机控制系统可以用于对电机的远程控制,实现机械手的自动化运动,又可以将医生与X射线的隔离。使用本装置,可以将医生及X射线照射区分开,减轻了医生的体力劳动,减轻了患者的痛苦;它整复效果好,不会出现畸形愈合和骨不连,大大提高了骨骼复位的精度。
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