设计我们选取方案A即:Р(1)最大抓重 2㎏Р(2)手指夹持工件最大直径 25㎜Р(3)手臂回转角度 120°Р(4)手臂回转半径685㎜Р(5)手臂上下摆动角度 15°Р(6)送料频率 15次/minР(7)电动机转速 1450转/minР1.4.设计方案提示Р(1)机械手主要是由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或者垂直放置,设计时可以不考虑手指夹料的工艺流程过程。Р(2)此机械手为空间机构,确定设计方案后应计算空间自由度。Р(3) 此机械手可按闭环传动链设计。Р1.5.设计任务Р1. 机械手一般至少包括凸轮机构、齿轮机构和其他机构(如连杆机构)在内的三种机构;至少设计出三种能实现该分类运动形式要求的机构,绘制所选机构的机构示意图(绘制在说明书上),比较其优缺点,并最终选出一个认为最合适的机构进行机构综合设计,绘制出其机构运动简图。Р2. 设计传动系统并确定其传动比分配(其中皮带传动的传动比 i ≈ 2 ,每级齿轮传动的传动比 i ≤ 7.5 )。Р3. 在图纸上画出传动系统方案图。Р4. 图纸上画凸轮机构设计图(包括位移曲线、凸轮轮廓线和从动件的初始位置);要求确定运动规律,选择基圆半径,校核最大压力角与最小曲率半径,并确定凸轮轮廓线。Р5. 设计计算齿轮机构。Р6. 同一小组内,每人至少要有一种与别人不一样的机构设计方案。Р7. 以上所要求绘制的图形均绘制在一号图纸。Р8. 编写设计计算证明书。Р 9.学生可进一步完成凸轮的数控加工、机械手的计算机动态演示验证等。Р第2章设计方案Р方案一Р回转机构:不完全齿轮+曲柄摇杆机构Р上下摆动机构:利用空间凹槽+推杆Р机构总体设计简图:Р方案二Р回转机构:盘形凸轮+曲柄摇杆机构Р上下摆动机构:液压支撑+摇杆Р机构总体设计简图:Р方案三Р回转机构:不完全齿轮+导杆Р上下摆动机构:利用凸轮+推杆+滑块Р机构总体设计简图:
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