动与气压传动》表13-5查得Р弹簧力的F的计算Р Р第3章移动关节的设计计算Р3.1驱动方式的比较Р机械手的驱动系统有液压驱动,气压驱动,电机驱动,和机械传动四种。一台机械手可以只用一种驱动,也可以用几种方式联合驱动,各种驱动的特点见表3-1。Р3.2汽缸的设计Р因为气压工作压力较低,对气动组件的材质和精度要求较液压底,无污染,动作迅速反映快,维护简单,使用安全。而且此处作用力不大,所以选气压传动。Р汽缸内型选择:因为活塞行程较长,往复运动,所以选双作用单活塞汽缸,利用压缩空气使活塞向两个方向运动。Р初选活塞杆直径d=12mm,估算其重量Р取5NР取80NР表3-1Р比较内容Р驱动方式Р机械传动Р电机驱动Р气压传动Р液压传动Р异步电机,直流电机Р步进或伺服电机Р输出力矩Р输出力矩较大Р输出力可较大Р输出力矩较小Р气体压力小,输出力矩小,如需输出力矩较大,结构尺寸过大Р液体压力高,可以获得较大的输出力Р控制性能Р速度可高,速度和加速度均由机构控制,定位精度高,可与主机严格同步Р控制性能较差,惯性大,步易精确定位Р控制性能好,可精确定位,但控制系统复杂Р可高速,气体压缩性大,阻力效果差,冲击较严重,精确定位较困难,低速步易控制Р油液压缩性小,压力流量均容易控制,可无级调速,反应灵敏,可实现连续轨迹控制Р体积Р当自由度多时,机构复杂,体积液较大Р要油减速装置,体积较大Р体积较小Р体积较大Р在输出力相同的条件下体积小Р维修使用Р维修使用方便Р维修使用方便Р维修使用较复杂Р维修简单,能在高温,粉尘等恶劣环境种使用,泄漏影响小Р维修方便,液体对温度变化敏感,油液泄漏易着火Р应用范围Р适用于自由度少的专用机械手,高速低速均能适用Р适用于抓取重量大和速度低的专用机械手Р可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手Р中小型专用通用机械手都有Р中小型专用通用机械手都有,特别时重型机械手多用
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