,动作程序不可变。⑶按控制方式分: ①点位控制: 它的运动为空间点到点之间的移动,只能控制运动过程中几个点的位置,不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多,则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类[5]。②连续轨迹控制: 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线,其特点是设定点为无限的,整个移动过程处于控制之下,可以实现平稳和准确的运动,并且使用范围广,但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。 1.4 主要研究的内容随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深化,不仅要求其控制可靠性强、使用灵活性高和操作灵活性好,还要其成本低、可实用性强。本论文主要设计仿真机械手以下几个方面的内容: 1.4.1 仿真机械手执行系统的分析与选择执行系统是由传动部件与机械构件组成,是机械手赖以实现各种运动的实体。主要包括机身、手臂、末端执行器 3部分组成,其中每一部分都可以具有若干的自由度。 DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD 行系统的选择主要是对机械手的手部、手臂。 1.4.2 仿真机械手驱动系统的分析与选择驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。通过对液压、气压、电气三种驱动方式的比较,本设计选择液压驱动的方式。内容包括液压元件的选择及其工作原理、液压回路的设计和液压原理图的绘制。 1.4.3 仿真机械手的零部件设计机械手的零部件的结构设计,精度要求,都关系着机械手的适用范围和寿命, 本机械手的零部件的设计主要包括:抓指的外形设计,液压执行元件的设计,支撑杆的设计等。 1.5 解决的关键问题解决机械手机械结构的设计问题,要求机械手结构简单、经济、功能性强、适用范围广、具有一定的代表性。⑴执行部件的运动精度的问题。机械手的控制系统,包括控制系统的电路和控制程序,并解决工件和控制系统的⑵协调问题。⑶机械手零部件材料的选择的问题。
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