偏差要小;Р(4) 安全可靠;Р(5) 操作和维护方便;Р(6) 对环境无污染,噪声要小;Р(7) 经济上合理。Р2.2.6 设计方案的定型Р1.CPU 的选择Р由于单片机体积小,价格便宜且具有高稳定性和很强的抗干扰能力,因此本Р设计中用单片机取代PLC 控制。Р2.机械手坐标形式的选择Р由于本设计中精度要求较高,首先排除了极坐标式和关节坐标式,而且它们Р还存在平衡问题,直角坐标式灵活性差,不利于提高工作效率。因此为了使其工Р作方式更加简单直观,机械手坐标类型选择为圆柱坐标机械手。Р3.传动机构的选择Р本设计要求传动方式为电机的转动带动机械手臂的上下、左右移动,即圆周Р运动转换为直线运动,首先排除了带传动。与此同时,由于设计精度要求较高,Р所以链条传动也不作考虑。剩下丝杆传动和齿轮传动,从零件的加工方面考虑,Р最终确定了加工较为简单的齿轮传动。Р4.抓取机构的选择Р目前工业上较长采用的抓取机构为手爪。但是本次设计要求的工件为直径2cm厚1cm 的圆形铁片,抓取精度要求高,操作难度较大。考虑到材质,因此选Р择了电磁阀作为抓取机构。通过电磁阀的通断来控制工件的抓取和放下,操作方Р便。Р5.驱动方式的选择Р在选择驱动方式阶段,我首先考虑的是液压、气压传动,但方案存在一定缺Р陷。其中,液压装置体积太过庞大,需要专门配置一套液压系统,且对密封性要Р求高,不宜在高温、低温下工作。而气压传动由于空气的可压缩性导致工作速度、Р稳定性较差,且有一定噪音。电机选择相对较为简单,由于步进电机有步距角误Р差,机械手在齿轮传动和摆动时会进一步放大该误差,因此选择伺服电机驱动。Р3 硬件结构设计3.1 机械手尺寸的确定Р由于本次设计对工作场地要求并没有明确的限制,因此机械手的尺寸也就没Р有明确的规定,为了设计的方便,将机械手大臂有效距离长为280mm,小臂有效Р距离长为170mm,机械手3D 图如下:
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