是机械手完成抓取工件,实现各种运动所必需的机械部件,它包括手部、腕部、手臂、机身等。Р(1)手部:又称手爪或抓取机构,它直接抓取工件或夹具。Р(2) 腕部:又称手腕,是连接手部和臂部的部件,其作用是调整或改变手部的工作方位。Р(3)手臂:是支承腕部的部件,作用是承受工件的负荷,并把它传递到预定的位置。Р(4) 机身:是支承手臂的部件,其作用是带动臂部自转、升降或俯仰运动。РA. 驱动系统:为执行系统各部件提供动力,并驱动其动力的装置。常用的Р机械传动、液压传动、气压传动和电传动。РB. 控制系统:通过对驱动系统的控制,使执行系统按照规定的要求进行工作,当发生错误或故障时,发出报警信号[4-5]。Р2.2 机械手设计参数Р机械手(重复)定位精度:±0.5mm;Р机械手最大抓重:1kg;Р工件尺寸:直径约2~3cm,圆柱形,材料是铁质;Р支座旋转角度为:90度(最大速度:90度每秒);Р物料盘(采用步进电机控制)每工步旋转角度:30度(最大转度:30度每秒);Р手臂上下移动距离为:20cm(最大速度10cm/s);Р手臂前后移动距离为:20cm(最大速度10cm/s);Р手指开合角度为:60度(最大速度60度每秒),手爪旋转角度为360度。Р2.3 机械手坐标系Р本课题的机械手的坐标系采用极坐标系设计[5]。Р图2-2机械手坐标系Р2.4 机械手控制系统Р本课题采用单片机控制器对机械手进行控制,根据机械手的工作流程编制出单片机程序,预定工作流程如图2-3所示。Р归零Р物料盘转一个工步Р手臂伸出Р手臂向下Р手指夹紧Р手臂向上Р支座顺时针转Р手臂向下Р手指松开Р手臂向上Р图2-3机械手循环动作流程图Р2.5 小结Р本章节对机械手进行了总体介绍,对机械手的总体方案进行了详细介绍。对各个自由度的动作和实现作了详细的说明,根据设计综合参数确定设计方案,介绍了基于极坐标机械手的特点和原理。
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