电机驱动货台向前伸出可将货物取出或者送入,当取到货物货已送入,则货台向后缩回。Р在此设计的立体仓库需要满足一下功能:Р1、机械手要有三个自由度,即:前进、后退;上、下;左、右;Р2、机械手的运动由步进电机驱动;Р3、机械手前进(或后退)运动和上(或下)运动可同时进行;Р4、机械手前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护;Р5、每个库位必须有检测装置(微动开关)。Р6、当按完库位号后,没按入或没取前,可以按手动取消该操作。Р采用PLC控制立体仓库的优点РPLC的应用非常广泛,例如:电梯控制、防盗系统的控制、交通分流信号灯控制、楼宇供水自动控制、喷水池自动控制、消防系统自动控、供电系统自动控制及各种生产流水线的自动控制等。Р按PLC编程功能可分为4大类:开关量顺序控制、通信功能、模拟量控制、运动控制。РPLC的应用大大提高了控制系统的稳定性、适用性、并且降低了系统成本。其控制系统简单,更改容易,施工周期短;系统维护容易。Р自动化立体仓库,少不了自动化仓库管理系统,只有使用强大的仓库管理系统才能使得仓库管理和业务流程上一个台阶,才能将先进的硬件设备发挥作用、产生效益,针对这一仓库管理系统,我选择了PLC。选择PLC是因为它的稳定性比单纯的使用单片机要稳定的多,所能实现的功能也强大的多。Р总的来看,基于PLC的自动化立体仓库可以总结为如下几点优点:低成本、范围广、高速、便捷、永远在线、结构灵活、数字化等。Р系统的硬件配置Р立体仓库系统控制Р立体仓库系统的控制图如下图3.1所示。构成PLC控制系统的主要电气硬件有控制立体仓库的Z轴的直流电动机,控制XY轴的步进电动机以及供给系统能源的直流开关电源,还有各种传感器,如系统中采用的反射式和对射式传感器以及微动开关(用来完成货物的检测以及限位保护)。Р图3.1 立体仓库系统控制框图Р电气原理图的设计Р根据以上的控制要求,得到如下电气原理图:
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