机器人与SMART组件的配置Р打开RobotStudior软件,创建一个新工作站Р打开相应的机器人系统并且导入做好的SMART组件Р配置机器人的I/O信号Р1.点击控制器---配置编辑器---I/O---进入信号配置界面Р2.创建一个虚拟单元:V_Board(右键单元界面新建)Р3.新建输出信号do(新建方法跟1相同)Р注:导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号,创建完成之后重启控制器。Р机器人信号与SMART组件信号间的关联Р3.源对象:选机器人Р 源信号:机器人输出信号Р 目标对象:选SMART组件Р 目标对象:选SMART组件对应的信号Р2.点击添加I/O Connection--跳出对话框Р1.点击仿真--工作站逻辑---信号和连接。Р创建机器人路径及程序Р2.创建好路径之后---右键路径---插入运动指令或逻辑指令Р1.右键--创建路径Р Р⑴.创建运动指令界面及逻辑指令界面Р3.选择逻辑指令Р4.设置指令的参数Р2.选择路径Р1.选择任务Р5.确定把指令插入到哪个路径里,选完后点击创建即可。Р4.是否修改目标点的名称,选择任务及工件坐标。Р3.点击轨迹点之后这里会出现点Р2.把光标停留在位置上,点击机器人需要行走的轨迹点。Р1.参考坐标选择Р Р也可以通过此处来示教点和添加指令Р⑵.调整轨迹点上工具的姿态Р3.当工具调整好位置时,可以通过复制方向--然后应用方向到各个点。Р2.点击修改目标---旋转---把工具旋转到机器人范围之内Р4.点击查看机器人目标----看是否机器人能到达行程范围。Р5.点击参数配置---选择机器人到达目标点最好姿态。Р1.打开工件坐标wobj0--右键目标点---选中查看目标工具Р注3:当机器人到达目标点的姿态不好时,可以调整工具的姿态。Р注5:参数配置必须每个点单独配置。
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