装配机器人Р王贤玲?132621945Р装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的工业机器人,它属于高、精、尖的机电一体化产品。它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品,具有很高的功能和附加值。Р定义Р装配机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。?主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部。?驱动系统包括动力装置和传动机构,用于使执行机构产生相应的动作。?控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。Р装配机器人的结构组成Р装配机器人根据臂部的运动形式不同分为:Р直角坐标型装配机器人Р垂直多关节型装配机器人Р平面关节型装配机器人Р直角坐标型装配机器人Р特点:臂部由三个相互正交的移动副组成,带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。?优点:结构简单、运动直观性强、坐标方向位置精度容易控制,漂浮物精度较高、容易实现数字控制。?缺点:占据空间大而相应的工作范围较小。Р垂直多关节型装配机器人Р特点:?根据人的上肢而设计的,它的最下面是一个承载能力很强的动力型旋转关节,前三个转动关节、腰关节绕Z轴转动,臂的两个关节绕平行于Y轴的两轴线转动Р平面关节型(scara)装配机器人Р特点:?水平方向的运动具有很大的柔性,而垂直方向具有很强的刚性。它最适用于平面定位,垂直方向进行装配的作业。Р四轴机器人与六轴机器人的区别Р应用领域Р汽车、医疗、电子/半导体、消费电子、工业、食品、太阳能等等。Р谢谢!
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