治觯将得到的末端位置误差运用ǚ直鹪诟魑蟛畈数独立作用与各误差参数共同作用进行仿真，统计样本为巍Ｔ诮形蟛钤吹ザ雷饔梅抡媸保械牧瞬数误差统一设置为甇，计算单个误差占总误差的百分比，将其定义为独立作用下的贡献指数，结果为图尽Ｔ诮行误差源共同作用下仿真时，先将所有误差参数统一设置为畂，求出所有参数共同作用下的误差，再将目标误差参数的误差值设为溆嗖槐洌扑闳コザ牢蟛畈问蟮奈差，计算前后误差的差值，将每个参数的误差相加得到总误差，计算单个误差占总误差的百分比，将其定义为共同作用下的贡献指数，结果为图尽图ジ霾问懒⒆饔玫奈蟛罟毕字甘图喔霾问餐饔玫奈蟛罟毕字甘由图⑼可知，各参数独立作用和共同作用下，连杆长度和连杆偏距的误差均远小于关节转角和连杆扭角，对末端位置的影响可以忽略不计；一二三关节的转角、扭角对末端误差影响明显大于骞亟凇本文以工业机器人为研究对象，基于矩阵法推导出串联机器人误差参数模型，运用ǚ治隽硕懒⒆用下和共同作用下各类误差参数对末端位置误差的影响，仿真结果表明，长度类参数和后三关节角度类参数对末端位置影响非常有限，一般可忽略不计。要提高绝对定位精度，重点要提高前三关节角度参数精度。参考文献：『王田苗，陶永．我国工业机器人技术现状与产业化发展战略倒こ萄Пǎ—．渡#跻唬斡澜埽疃ɡぃ诩す飧僖堑幕人运动学参数标定方法旖虼笱аПǎ—埔ⅲ哦髡卤居溃赂眨醮淦唬谠硕Х治的工业机器人轨迹精度补偿方法瞧饕潜硌Пǎ『喻敏．工业机器人精度评估与误差补偿研究京航空航天大学，．『陈鹏．基于改进四阶矩的机器人运动可靠性评估方法研究『．河北工程大学，．『徐昌军．基于Ｐ偷墓ひ祷魅嗽硕П甓ḿ术的研究『．哈尔滨工业大学，．基金项目：邵阳学院研究生科研创新项目作者简介：梁睿校拇铣淙耍妒垦芯生，主要研究方向：专用设备制造。Ⅳ⋯。【各误差源独立作用的贡献指数嵊：．△△矗△△仪。一埃误差源孔鱆订南字甘∞赫耳С＼，，琧簕，。。￡
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