配,机Р器人可确定自身的位置,并根据预先规划的一条全局路线,采用路径跟踪和避Р障技术,实现导航。它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题。路标导航Р是事先将环境中的一些特殊景物作为路标,机器人在知道这些路标在环境中的Р坐标、形状等特征的前提下,通过对路标的探测来确定自身的位置。根据路标Р的不同,可分为人工路标导航和自然路标导航,前者通过对人为放置的特殊标Р志的识别实现导航,后者是机器人通过对工作环境中的自然特征的识别完成导Р航。路标探测的稳定性和鲁棒性是研究的主要问题。常利用视觉探测路标来完Р成机器人导航,涉及视觉导航中边缘锐化、特征提取等图像处理方法计算量Р大,实时性差始终是一个瓶颈问题。味觉导航是通过机器人配备的化学传感器Р感知气味的浓度,根据气味的浓度和气流的方向来控制机器人的运动,由于气Р味传感器灵敏度高、响应速度快以及鲁棒性好等要求难以达到,该项技术很少Р应用到实际环境中,仍处于试验研究阶段。还有一种比较常用的方法是预先铺Р设导轨,这种技术相对简单,也容易实现,但有工作环境不能随意变更,任务Р不能变更,缺少灵活性等局限性[4]。Р 定位作为移动机器人导航最基本环节,是确定机器人在二维工作环境中相Р对于全局坐标的位置姿态。定位方法根据机器人工作环境复杂性,配备传感器Р的种类和数量等不同有多种方法,主要有[5]:惯性定位、路标定位和声音定位Р等。惯性定位是在移动机器人的车轮上装有光电编码器或其它测速传感器,通Р过对车轮转动的记录来粗略地确定位置和姿态。该方法虽然简单,但是由于车Р轮与地面存在打滑现象产生的误差,累积误差随路径的增加而增大,定位误差Р会逐渐累积引起较大的偏差。路标定位在移动机器人工作的环境里,人为地设Р置一些坐标已知的路标,如超声波发射器、激光反射板等,通过对路标的探测Р来确定自身的位置。路标定位也是普遍采用的方法,可获得较高的定位精度且Р - 10 -
全文预览
