Р装甲车辆为基础车, 统扫雷方式,为扫雷式扫雷车Р其上装配有发射装置方式开辟新的途径操Р和扫雷装药,或用牵作方便,开辟雷场通Р引车牵引到发射场地路快,不受气候条件Р的限制,也不易遭受Р11Р扫雷机器人控制系统设计Р破坏Р新型扫雷车包括装甲驱动和控制地雷爆炸的冲击波不德国莱茵金属公司无Р装置以及模块组件, 被车体所吸收,任何人扫雷车Р组件的设计便于更换损坏情况都可以被观Р察到,这可以帮助人Р们替换组件和对所遇Р到的地雷的类型进行Р评价Р1.3 国内外扫雷机器人控制系统的研究现状Р众所周知,符合国际标准化组织ISO严格定义的第一台工业机器人Unimate在六Р十年代初已在美国新泽西州的一家通用汽车制造厂安装使用[14]。该产品在六十年代Р中后期引进日本[15].其后自八十年代中期起,工业机器人的研究与应用在日本迅速Р发展并步入了黄金时代;进入九十年代,日本国内的机器人装机数量己占全世界总Р装机台数的约六成,雄居全球机器人制造和使用大国的地位。Р相对于机器人的发展来说,其控制部分的发展则显得比较缓慢。时至今日,大Р部分实际生产的工业机器人仍以采用PID加前馈的控制方案为主流[17]。在此期间,Р控制理论的发展经历了:1)五十年代发展成熟的针对单输入单输出(SISO)线性系统Р控制分析与综合的频域方法;2)六十年代开始针对多输入多输(MIMO)线性多变量Р系统控制和综合的现代控制理论;3)在前二者对线性系统透彻而极富成果的研究与Р应用基础上,近十年来,随着人们认识世界的不断深入和要求的不断提高,非线性Р控制己成为当代控制界普遍关注和主攻的方向。Р近年来,随着人们对机器人高速高精度要求的不断提高,使得整个机器人系统Р对其控制部分的先进性需求也越来越迫切。将控制理论的最新成果引进到机器人控Р制中去、研究和开发具有智能的机器人已是大势所趋。Р1.3.1 基于PC 机的机器人控制系统Р12
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