计了一套算法用于控制飞行,并且可以自主运行。在硬件方面,为了减轻重量,设计人员采用了新材料碳纤维制作飞行器框架部分,稳固耐摔。另外设计人毕业设计( 论文) 5 员将该飞行器的控制部分单独制作,便于拓展与移植。与OS4 相同,开发人员也用 Matla b 软件进行仿真运行,结果该飞行器飞行效果很好,能够抵御外界的干扰,达到了预期的效果。 X-4 Flyer Mark II 采用线性单输入单输出控制器来控制飞行姿态, 使横滚与俯仰两种姿态的耦合成为可能, 并使用干扰输入模型来估计对象的执行效果, 补偿器能有效调节高度和旋翼速度。图 1-6 NUDT 控制试验平相比较国外而言,国内关于四旋翼飞行器的研究起步较晚。硬件上除机架等非核心部分可以自行制作外,其他主要部件,像电机、部分传感器等需要使用国外产品。另外,国内设计人员还设计了一套齿轮装置来给电机减速。控制系统方面,主要研究了电机转速伺服装置、传感器模块与通讯模块。下一步的研究目标是实现在室外环境中高精度姿态稳定控制、全自主航点飞行、碰撞规避等实验[4]。(2)现有平台集成研究为了方便不同项目的研究,提高工作效率,一些大学搭建了四旋翼飞行器实验平台, 具有代表性的是麻省理工学院和斯坦福大学。斯坦福大学以 Dragonflyer III 为实验平台, 在其基础上进行改造。该项目共进行了两次改造,飞行器分别被命名为 STARMAC I和 STARMAC II。飞行控制器有两部分组成,其一固定在飞行器上,控制飞行器的姿态,另一部分固定在某一地点,称作地面站。负责飞行器与地面站之间通信的模块与负责传感器数据读取的模块由斯坦福大学独立开发。该飞行器采用碳纤维制作机架,具有更好的机械性能,同时也延长了飞行时间。研究目的是是四旋翼飞行器具备在复杂环境中飞行的能力, 完成检测、巡视等任务。完成这些测试后,该飞行器将向着多飞行器编队飞行方向发展。
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